具身智能仿真平台“格物”发布：可一套代码覆盖百余款机器人

3月21日，国家地方共建人形机器人创新中心联合上海大学、清华大学，共同发布具身智能仿真平台“格物”。

据国家地方共建人形机器人创新中心，作为一款面向未来机器人研发的高性能仿真环境，“格物”集成了先进的强化学习框架与多模态运动控制技术，致力于为科研机构、高校及企业提供一站式机器人开发与测试解决方案，推动人形机器人技术从实验室迈向产业化。

“格物”仿真平台基于 Unity RL Playground 强化学习框架打造，采用通用强化学习框架与模型自动化适配技术，一套代码覆盖百余款机器人，新机器人导入即训练，无需重新编程，支持从仿真训练到真实硬件部署的全流程自动化，其核心功能包括：

• 一键式训练：用户仅需导入机器人模型（URDF文件），平台即可自动优化奖励函数并生成运动策略，将传统耗时数周的开发周期缩短至分钟级。

• 多模态运动学习：支持双足、四足、轮式等多样化机器人形态，可自主切换行走、奔跑、跳跃等复杂动作，适应家庭服务、工业巡检、灾害救援等多场景需求。

• 极限性能测试：模拟极端地形、高速运动及重载环境，助力机器人设计优化与形态进化，显著提升硬件方案的可靠性与适应性。

• Sim2Real无缝迁移：通过高精度状态对齐工具与在线学习模块，确保仿真策略可快速部署至真实机器人，解决“虚拟与现实鸿沟”难题。

此外，“格物”平台引入前馈引导的强化学习技术与自适应课程学习算法，将提升策略学习效率。近期测试中，搭载该平台的双足机器人Tinker展示了稳健的行走与抗扰能力，四足机器人Go2则实现了敏捷跳跃与动态平衡控制。此外，平台支持机器人结构优化，如通过调整腿长、关节偏转等参数，探索性能极限，为产品设计提供数据支撑。

国家地方共建人形机器人创新中心首席科学家江磊表示：“‘格物’不仅是仿真工具，更是推动机器人技术民主化的基础设施。我们期待与全球开发者共建开放生态，赋能各领域的智能化转型。“格物”的愿景是成为机器人强化学习领域的标杆平台，通过开源协作与模块化设计，降低技术门槛，吸引更多开发者加入创新行列。未来，平台将扩展至全身控制、多机协作等高级任务，并持续优化用户体验。”

此外，会议同期发布的还有国家地方共建人形机器人创新中心开放基金。据悉，基金总规模约300万元，围绕平台技术、具身智能、数据集、训练场四大领域，开放基金分为17个资助方向，其中包括：多模态交互式仿生感知头、五指灵巧手智能感知系统、高动态力控直线驱动执行器、仿生结构轻量化设计与制造技术、高可靠机器人能源动力系统、小脑基础模型研究、操作大模型研究、具身机器人感知系统、适应复杂场景训练的视觉识别技术、双臂高精度通用抓取技术等。

不久前，国家地方共建具身智能机器人创新中心刚刚发布了全球首个“一脑多能”“一脑多机”的通用具身智能平台“慧思开物”。

“慧思开物”由AI大模型驱动的任务规划具身“大脑”以及数据驱动的端到端技能执行具身“小脑”构成，是支持各类机器人与物理世界交互的开放平台。

其中，“大脑”具备自然交互、空间感知、意图理解、分层规划和错误反思等能力。“小脑”既能实现抓取、技能拆解和错误处理等功能，也负责全身控制、双臂协作、稳定行走和移动导航等任务。配备了这样大小脑的人形机器人，可以由具身“大脑”进行任务规划，再调用具身“小脑”技能库执行具体动作，并将执行反馈传递给具身“大脑”，形成任务闭环。

“慧思开物”能够实现从任务理解到执行的全流程智能化。既是一脑多能——具备处理多场景复杂任务的泛化能力，又可以一脑多机——首次实现了单个软件系统在机械臂、轮式机器人、人形机器人等多构型本体上的兼容。