最近正在和业内专家一起，开展速腾Airy激光雷达的评测和分析活动。

本文主要介绍Airy的对射干扰。

对射干扰：当有多个激光雷达相距较近时，不同雷达发射和接受脉冲容易相互干扰，从而出现干扰点云。该现象对于采用dToF体制的激光雷达更容易出现。

Airy的其他测试正在进行中，本文是第一篇，后面会持续更新。如果希望和数百位业内专家进行更深入的交流，欢迎加入文末的评测分析活动。

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测试方法

1. 测试环境

两台雷达按照如下方式安装。为了方便调节，其中一台固定，一台可移动。如下所示：

2. 相对位置

按照如下方式，进行两个雷达的角度和距离调节：

3. 测试案例

根据距离和角度的组合，一共有4种场景：

1）相距0.25米，0°摆放；

2）相距0.25米，90°摆放；

3）相距0.5米，0°摆放；

4）相距0.5米，90°摆放；

对于每种场景都做如下测试：

两个雷达同时上电，分别录制两个雷达的点云数据；
雷达1上电，雷达2关闭，录制雷达1的点云数据；
雷达2上电，雷达1关闭，录制雷达2的点云数据；

因此，两个雷达一共有8组对比数据。

4. 观察噪点情况

对于每个case，录制累积100帧的点云数据，观察噪点的变化情况。

02

测试数据

1. 相距0.25米

1）0°摆放

雷达1的表现：

雷达2的表现：

2）90°摆放

雷达1的表现：

雷达2的表现：

2. 相距0.5米

1）0°摆放

雷达1的表现：

雷达2的表现：

2）90°摆放

雷达1的表现：

雷达2的表现：

03

结论

1. 数据总结

从本次的测试数据可以看出：

距离越近，越容易出现噪点。距离越近，激光束越密集，因此外部雷达干扰光更容易进入***扰雷达。
相对于0°对射，90°对射更容易出现噪点。这个和Airy的光机设计有关，当两个雷达呈现90°放置时，两个雷达的发射和接收平面重合概率最大。（在后面的文章中会详细介绍Airy的光机设计原理）

可以看到，0.25米以及90°放置是其中最有挑战的场景，Airy每帧大概有4~6个闪烁噪点。由于Airy每帧点云数量约为8.6万，因此在这种场景下的噪点率≈6/8.6万≈0.0058%。

2. 对射干扰的抑制方法

在dToF激光雷达的设计中，一般是通过激光脉冲随机编码的方法，进行对射干扰噪点的抑制。也可以通过优化光机设计、接收器件等硬件方法，降低***扰的概率。

3. 期待讨论

Airy的这个对射干扰的抑制水平如何？关于本次测试方法和测试结论有何建议？

期待您的私信交流，或者在评论区留下您的高见~

目前已有300多位行业专家参与，欢迎加入。活动方案：

https://dcn7get8fskg.feishu.cn/wiki/LGL1wYaW8i6Tk3k1h3xcehNdnAd

实测点云数据：

我是雪岭飞花，汽车行业24年开发经验，自动驾驶行业发展的见证者和参与者，自动驾驶感知和控制系统资深专家。

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『速腾Airy』激光雷达评测（1）——对射干扰