1.ACC系统简介

ACC英文全称Adaptive Cruise Control，中文为自适应巡航控制系统，其主要为驾驶员在高速或高架等路况较好的道路上提供驾驶辅助，ACC系统可以在0~150km/h范围内根据设定车速（30~150km/h）和跟车时距来合理的控制自车的车速。ACC系统有三种主要的工作模式：定速巡航模式，跟随模式，弯道控制模式。

定速巡航模式

定速巡航模式的主要工作原理为在前方道路通畅的情况下，ACC系统会自动将自车车速加速至驾驶员设定的车速。

跟随模式

跟随模式的主要工作原理为在ACC系统工作时，一旦发现前方主路前方存在目标，且目标的速度低于自车驾驶员设定的车速，则ACC会以一个舒适的减速度减速，并于前方目标保持一个安全的距离行驶，如果前方目标切出本车道，ACC探测到前方道路通畅，则会再次加速至驾驶员设定的期望速度。

弯道控制模式

弯道控制模式主要是通过视觉输入的车道线或者当前车辆的方向盘转角，会计算出当前道路可能的弯道半径，根据不同的弯道半径，ACC系统会计算出一个通过该弯道半径时的合适速度，从而实现在弯道内平稳舒适的控制，不会让驾驶员产生恐慌感。

2.ACC系统组成

ACC系统主要由传感器控制单元（前雷达或摄像头），发动机管理单元（EMS），电子稳定程序（ESP），车身传感器（如横摆角速度传感器，轮速传感器，方向盘转角传感器），ACC显示和设定单元，变速器控制单元，CAN总线等几大模块组成，如下图所示。

传感器控制单元

由于早期的车辆驾驶辅助功能较为简单，可能只存在一个ACC功能，所以可以使用一个前雷达即可实现该功能，主要为ACC系统提供目标，后期随着驾驶辅助功能的多样性，车辆基本都通过摄像头来为ACC系统提供目标，也有做前雷达与摄像头融合的方案，使提供给ACC的目标属性更为准确。

发动机管理单元（EMS）

发动机管理单元主要为ACC系统提供发动机扭矩，摩擦扭矩，发动机转速，加速踏板位置等信号，同时还会检测ACC系统错误，响应ACC发送的扭矩请求。

电子稳定程序（ESP）

电子稳定程序ESP主要为ACC系统提供四个车轮的轮速，横摆角速度，车轮静止状态，纵向加速度，VDC，ABS，TCS系统的状态（激活，未激活，错误），驻车制动状态，主缸压力等信号，同时会响应ACC发出的减速度请求，激活减速控制器。

变速器控制单元（TCU）

变速器控制单元主要为ACC系统提供有效扭矩比，变速器传动比，档位状态，换挡状态等信号，同时响应ACC输出的舒适区上下限加速度。

3.ACC系统控制流程

ACC系统工作时首先根据前雷达或者摄像头输出的目标来判断前方是否有车辆，若没有车辆，系统进行传统的定速巡航控制；若前方有车辆，则跟随前车行驶，即自适应巡航控制。判断选择何种行驶模式后，根据整车状态、设定车速、设定车距等信息计算相应的期望加/减速度，继而选择响应的驱动/制动方式，使自车保持一定车速或自车与前车保持一定车距行驶。基于轮胎模型，得到所需的制动压力，平滑过渡后传送至ESP系统，具体的原理图如下所示。

4.ACC系统使用说明

当前大部分的车型都会使用如下图所示的拨杆来控制ACC系统的激活与退出，其主要包括ACC主开关键，cruise按键，cancel按键，set按键，distance按键。

ACC主开关键

按下此键，则会打开ACC功能，当系统满足激活条件时，功能会进入待机状态，关闭此键，则ACC功能会被关闭。

cruise按键与cancel按键

当ACC主开关键按下后，系统满足激活条件时，仪表ACC的图标会显示灰色，表示当前ACC处于待激活状态，此时将拨杆往驾驶员侧拨一下，则会激活ACC功能，反之，在功能激活时，将拨杆往远离驾驶员侧拨，则会取消ACC功能。

set按键

向上或向下推动操纵杆，可以提高或降低期望车速，车速可设置的范围一般为30~200Km/h，默认30Km/h开始，每推动一次，可以增加或减少10Km/h(有些步长是5Km/h)，最后按下设置按键，即可保存车速，同时在仪表上也会显示设置的速度值。

distance按键

disatnce按键可以用来调节跟车时距，一般情况下，本车和前车的车距，可以设置为4个等级，拨动滑动开关即可，默认车距为3级。需要注意，此处的车距不是一个固定的长度距离，而是一个恒定的时间间隔，最终的车距取决于前面设置的车速。原因在于，1到4级分别代表了不一样的响应时间，分别是1.0s、1.3s、1.8s和2.3s，实际上撞车的风险也是在于你的响应时间，很多事故及早响应都是能够避免的。车距设置的建议，一般在畅通的高速上，等级设高，因为车速较快，安全第一，而在市区道路，等级设低，车速不快，同时保持良好的停停走走体验。

5.使用ACC系统时的注意事项

（1）ACC系统是一个舒适性系统，不是紧急情况下的警告和避撞系统，驾驶员必须一直保持对车辆的控制并对车辆负有全部责任。

（2）驾驶员需要根据前方车流量，当前天气状况等来调整跟车距离，对ACC系统进行合理设置。

（3）ACC系统适合在高速公路和路况良好的道路上使用，不适合在城市道路，湿滑路面或山路上使用。

（4）ACC系统工作时，如果驾驶员踩油门踏板，踏板请求扭矩大于ACC请求扭矩时，车辆将被驾驶员接管，系统的控制功能将不会工作。

（5）ACC系统工作时，如果驾驶员踩制动踏板，车辆将被驾驶员接管，系统的控制功能将不会工作。

（6）ACC激活条件：ACC开关按键开启自适应巡航控制系统。挡位在前进挡，四车门均处于关闭状态，驾驶员安全带系好，危险警报灯未打开，制动踏板未踩下，ESP功能开启且正常，EPB电子手刹释放。

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自适应巡航控制ACC系统介绍