特斯拉HW 3.0智驾板

在智能驾驶中，驾域控制器是控制核心，承担的功能最多，设计也最为复杂。例如，特斯拉HW3.0中的智驾板（上图），就包括了4746颗物料。

本文简要介绍一下目前常见的域控制器方案，同时近期会组织其中部分热点域控制器产品的Deep-Dive活动，加入方法详见文末，欢迎参与。

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典型智驾域控制器方案

1. 特斯拉

特斯拉智驾相关控制器的Roadmap如下：

其中，HW1~HW4的传感器和处理器配置：

图片来源：https://teslatap.com/articles/autopilot-processors-and-hardware-mcu-hw-demystified/#timeline

1）HW2.5

HW2.5第一次将智驾板和媒体控制主板集成到了一起，通过液冷共同散热：

HW2.5中的智驾板和智舱板：

2）HW3.0

HW3.0 首次采用了特斯拉自研的自动驾驶芯片FSD。

图片来源：胶我选

智驾板上的主要器件如下，其中FSD芯片型号为UBQ01B0（台积电生产），一共两颗，每颗配置 4 个三星 2GB内存，总计8GB，同时每颗 FSD配备一片东芝的 32GB闪存以及一颗 Spansion的 64MB NOR flash 用于启动。

资料来源：中城康帕斯科技发展(深圳)有限公司，中信证券研究部，TESLA

3）HW4.0

HW4.0采用了自研的第二代FSD芯片。

相比于HW3.0，HW4.0 的面积更大一些，但厚度更薄一些。上层为座舱域控，下层为智驾域控：

4）AI5

Elon Musk在2024.6.21提到，AI5算力大概是HW4.0的10倍。

2025年6月18日，Not A Tesla App（专注于特斯拉汽车应用程序和软件更新的网站）报道，特斯拉下一代FSD（HW5/AI5）已正式进入量产阶段。

AI5预计算力达到2000-2500TOPS，可支持更加复杂和高效的无监督学习算法，AI5将在2025年底量产。

图片来源：https://www.notateslaapp.com/news/2805/teslas-next-gen-fsd-computer-hw5-ai5-rumored-to-deliver-5x-more-power

2. 蔚来

蔚来智驾相关控制器Roadmap如下：

1）ADAM（NT 2.0平台）

NIO ADAM平台采用了4颗英伟达Orin-X，算力合计1016TOPS，4颗芯片分工如下：

2颗主控：实现NAD算法的全栈运算，包含多方案相互校验感知，多源的高精度定位，多模态的预测与决策；
1颗冗余备份：任何一个主芯片失效，使用这颗冗余芯片以确保安全；
1颗群体智能与个性训练专用：可以加快NAD的进化进度，同时又可以针对每个用户的用车环境进行个性化的本地训练，提升每位用户的自动驾驶体验。

2）Cedar ADAM（NT3.0平台）

Cedar ADAM是蔚来NT3.0平台的中央计算机：

中央计算机由2片神玑NX9031芯片和高通骁龙8295组成，将智能驾驶、智能座舱、底盘控制等多个功能域融合。

NX9031芯片将在ET9首发，其他主力车型（ET5、ET5T、ES6、EC6等），也会逐渐切换。

Cedar ADAM控制器：

3. 小鹏

小鹏智驾相关控制器Roadmap如下：

1）IPU03

IPU03主要搭载在P7和P5，采用Xavier处理器：

图片来源：https://mp.weixin.qq.com/s/OWCBVuoUOTb1pG4AbOttzg

2）XPU 4.0

XPU 4.0采用两片Orin-X，主要搭载在G9、G6。

图片来源：导热邦

3）图灵芯片域控制器

2025年6月11日，小鹏G7正式发布，其中Ultra版本将配备三颗小鹏汽车自研的图灵AI芯片。

3颗图灵芯片中，其中2颗用于智驾，1颗用于智舱（智舱还有一颗高通8295），全车AI算力总计超过2200TOPS。

4. 理想

理想汽车域控制器主要规划了4代。

1）第一代域控制器

采用双J3方案：

2）第二代域控制器

AD Pro采用J5，AD Max采用双Orin-X。

3）第三代域控制器

AD Pro采用J6M，AD Max采用Thor-U：

4）第四代域控制器

采用自研芯片方案。

5. 小米

小米SU7采用双Orin-X芯片方案：

2025年6月26日，小米YU7正式发布。YU7采用Thor-U芯片方案：

YU7域控制器采用了四合一模块，集成了整车域控制器VCCD、辅助驾驶域控制器ADD、座舱域控制器DCD，以及通讯模块T-Box：

6. 鸿蒙智行

华为智驾域控制器的Roadmap如下：

1）MDC610

2020年9月，华为发布MDC610，采用自研的昇腾610处理器。

MDC610硬件架构：

内部元器件分布：

图片参考：混合动力之路，https://www.bilibili.com/video/BV17J4m1K7BA/

2）MDC610pro

MDC610pro采用2片昇腾610和1个MCU，单MDC610pro域控就可以支持L3，不需要冗余控制器。

7. 比亚迪

比亚迪车型众多，低端配置产品主要采用前视一体方案，高阶智驾与英伟达、地平线、华为、百度、Momenta等芯片和集成商合作。

图片来源：佐思汽车研究

例如，仰望采用的双Orin-X芯片方案：

图片来源：https://mp.weixin.qq.com/s/-ymEkirG9i6BqBFcKjiKFg

8. 吉利

吉利旗下品牌也非常多，不同车型采用的智驾方案也有很大区别。

图片来源：NE时代智能车

2025年3月，吉利发布千里浩瀚智驾方案，不同版本对应的方案如下：

其中，H9会使用2片Thor-U，算力达到1400 TOPS，在极氪9X光辉上首发搭载。

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芯片方案

2025年1-2月，佐思汽车研究统计的高阶智驾SOC市占率情况如下，英伟达、特斯拉、华为和地平线位居前四位。

1. 英伟达

2015年，英伟达开始进入车载领域，先后推出了Tegra、Paker、Xavier、Orin、Thor等多款SoC芯片。

目前，在智驾大算力SoC芯片领域，英伟达的市占率在全球处于领先地位。

Thor是英伟达最新一代的大算力SoC芯片，于2022年发布，预计2025年量产。

Thor芯片有多个版本如下（注意：有部分版本可能已经取消），其中Thor-U目前应用最多。

图片来源：佐思汽车研究

Thor芯片采用NVIDIA Blackwell GPU架构，在AI推理上引入FP4、FP8 运算，在保证高精度（持平于 FP16）的基础上，获得更高效率，大幅提升Transformer模型的推理速度。

极氪、上汽、比亚迪、理想、大众、奔驰等众多车企均已计划搭载Thor处理器。

2. 特斯拉

特斯拉目前已经自研了3代FSD芯片：

1）FSD 1.0

FSD 1.0于2019年4月正式发布，最早用于HW3.0。该芯片采用三星14nm工艺，主要特性：

CPU：12个Cortex-A72 CPU核，分成3个集群，每个集群包含4个CPU核心，CPU的最大频率为2.2GHz。
NPU：特斯拉自研架构，设计了2个NNA核心，每个核心都可以执行8位整数计算，运行频率为2GHz，单个NNA的峰值算力为36.86TOPS，2个NNA的峰值算力为73.7TOPS。
GPU：1个Mali G71 MP12 GPU，运行频率为1GHz，600GFLOPS。